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深圳鵬錦科技有限公司代理的激光雷達系統(tǒng)通過地面站軟件自動生成校準航線和飛行航線，實現(xiàn)了激光雷達規(guī)劃飛行的全自動化，在飛行時人工干預，正實現(xiàn)了全自主飛行，不需要飛手參與，降低了成本。可搭載大疆M200系列無人機，實現(xiàn)精度測繪歡迎致電咨詢，徐小姐18320771844（微信同號）QQ2850187681
技術參數(shù)：
四.系統(tǒng)性能及技術參數(shù)
小鷹號 Kitty Hawk無人機雷達系統(tǒng)大測程可以達到200米（自然反射率80%，自然反射率20%時，其大測距為150m）以上，大測量點頻可以達到64萬點(32線激光掃描頭），并且配備了精度的慣導測量系統(tǒng)，支持RTK實時定位結算。
系統(tǒng)詳細技術參數(shù)如下表所示：
| 系統(tǒng)名稱 | 性能參數(shù) | 小鷹號 Kitty Hawk |
| 激光掃描儀 | 激光波長 | 905 nm |
| 測量幀頻 | 5 – 20 Hz | |
| 測量點頻率 | 320 kHz | |
| 水平角度視場 | 360° | |
| 掃描線數(shù) | 16線 | |
| 豎直視場 | 30° | |
| 掃描線間隔 | 1.2° | |
| 大探測距離（20%） | > 150 m | |
| 測距精度 | < 3 cm | |
| 多回波探測 | 雙回波 | |
| 回波強度 | 8 bits | |
| 通信接口 | Ethernet，PPS | |
| 重量 | 738g | |
| 設備尺寸mm | ~ 108（D）x 75（H） | |
| 慣導系統(tǒng) | 定位信號接收 | GPS L1/L2 GLONASS L1/L2 |
| 俯仰角/側(cè)滾角精度 | 0.025° | |
| 航向角精度 | 0.08° | |
| 位置精度 | 0.05~0.3m | |
| 記錄頻率 | 200 Hz | |
| 系統(tǒng)精度 | 程精度 | 15cm |
| 平面精度 | 25cm | |
| 系統(tǒng)集成重量 | 系統(tǒng)重量 | 1.2 kg |
| 環(huán)境適應性 | 工作溫度 | -20 ~ +55 ℃ |
| 存儲溫度 | -40 ~ +85 ℃ | |
| 相對濕度 | 0 – 95% | |
| 防護等 | IP65 | |
| 系統(tǒng)供電 | 供電模式 | 鋰電池供電 |
| 供電電壓 | 20~32V DC | |
| 系統(tǒng)功耗 | 35 W |
，
產(chǎn)簡介：
．機載激光雷達林業(yè)應用
在森林測繪方面，機載LiDAR類似于傳統(tǒng)攝影測量，但是要優(yōu)于攝影測量。它憑借具有穿透性和多重回波的點能夠獲取到比攝影測量豐富林木信息。因此，三維激光掃描測量技術林業(yè)調(diào)查方面具有的
無人機作為靈活的搭載平臺，具有任務載荷多樣化、起降作業(yè)限性低等，在與激光雷達系統(tǒng)結合之后，可以滿足大面積林業(yè)三維表型數(shù)據(jù)的采集，與傳統(tǒng)的分辨率相機、（多）光譜成像傳感器等相互補充，在農(nóng)林的調(diào)查、監(jiān)測、管理等方面，能夠提供多源數(shù)據(jù)作為支撐。
二．機載雷達系統(tǒng)簡介
小鷹號 Kitty Hawk無人機激光雷達系統(tǒng)是北科天繪自主研發(fā)的微型激光雷達測量系統(tǒng)，其主要搭載平臺為多軸旋翼無人機；小鷹號 Kitty Hawk系統(tǒng)集成R-Fans-32線激光雷達，MEMS精度慣導測量系統(tǒng)，并且集成可見光相機，整套系統(tǒng)重量1.2公斤。|
小鷹號 Kitty Hawk機載雷達系統(tǒng)
操作程：
3.1 作業(yè)準備
作業(yè)準備主要是測量作業(yè)期準備工作，包括航飛計劃制定，設備安裝與調(diào)試。其中設備調(diào)試非常重要，它是保證測量作業(yè)正常開展的提。
無人機搭載激光雷達在起飛需要校準陀螺，以往都是通過人工控制無人機進行加減速或飛八字來進行校準，我們通過地面站軟件自動生成校準航線和飛行航線，實現(xiàn)了激光雷達規(guī)劃飛行的全自動化，在飛行時人工干預，正實現(xiàn)了全自主飛行，不需要飛手參與，降低了成本。
圖1 航線生成圖1
圖2航線生成圖2 
圖3航線生成圖3
圖4 現(xiàn)場雷達設備與無人機進行掛載
深圳鵬錦科技有限公司是大疆代理，歡迎咨詢了解，徐小姐18320771884（微信同號）
3.2 數(shù)據(jù)采集
設備安裝調(diào)試完成后，開始進行航飛采集數(shù)據(jù)。航飛過程中要確保飛機沿設計航線飛行，并且拐彎角度不易太小，以保證激光數(shù)據(jù)完整可用和POS數(shù)據(jù)的精度。
3.3數(shù)據(jù)預處理
采集的原始點云數(shù)據(jù)記錄了每個點的角度距離信息，無法直接進行顯示，需要進行預處理，由坐標系轉(zhuǎn)到直角坐標系，然后把每條航帶的點云進行檢校，并把點云進行拼接，得到整個林區(qū)的點云。預處理采用的軟件是北科天繪自主研發(fā)的SS-Apre。
3.4可視化處理
基于林區(qū)的點云數(shù)據(jù)，通過后處理軟件的濾波功能可以把點云中的林木、建筑、地面進行分類，分別根據(jù)樹木、地面的點云構建植被模型、DSM、DTM。
測試報告：
3.5 成果分析
根據(jù)機載LiDAR系統(tǒng)獲取的數(shù)據(jù)，分析森林樹木的覆蓋率和覆蓋面積，了解樹木的疏密程度，年長樹木的覆蓋面積和年幼樹木覆蓋面積。便于人們在繁茂的森林中適當砍伐樹木，在林木稀疏或無植被區(qū)域進行樹木種植。另外，通過植被模型可以概算出森林占地面積和樹木的平均度及木材量的多少，便于相關部門進行宏觀調(diào)控。
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關鍵詞：大疆M210搭載云雀Kitty Hawk激光雷達整機方案
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